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Linaro のサイトで紹介されていたので試してみた。
Building a Linaro Android Build from Source

ソースコードのダウンロード
$ mkdir -p /home/hogehoge/linaro-android
$ cd /home/hogehoge/linaro-android
$ export ANDROID=$PWD
$ repo init -u git://android.git.linaro.org/platform/manifest.git -b linaro_android_2.3.5

git://android.git.kernel.org が落ちてる間は以下の方法で repo sync を実行する。
$ repo init -u git://android.git.linaro.org/platform/manifest.git -b linaro_android_2.3.5 --repo-url=git://android.git.linaro.org/tools/repo.git

Toolchain のダウンロード
$ cd $ANDROID
$ wget --no-check-certificate https://android-build.linaro.org/jenkins/job/linaro-android_toolchain-4.6-linaro-master-with-generic-target/18/artifact/build/out/android-toolchain-eabi-linaro-4.6-2011.08-18-2011-09-12_08-38-17-linux-x86.tar.bz2
$ tar -jxvf android-toolchain-eabi-linaro-4.6-2011.08-18-2011-09-12_08-38-17-linux-x86.tar.bz2

フルビルド
bootloader、kernel、Android が全てビルドされる
$ cd $ANDROID
$ PATH=$PWD/android-toolchain-eabi/bin/:$PATH make -j8 TARGET_PRODUCT=pandaboard TARGET_TOOLS_PREFIX=./android-toolchain-eabi/bin/arm-eabi- boottarball systemtarball userdatatarball

SD への書き込み
$ cd $ANDROID
$ bzr branch lp:linaro-image-tools
$ ./linaro-image-tools/linaro-android-media-create --mmc /dev/sdX --dev panda --system out/target/product/pandaboard/system.tar.bz2 --userdata out/target/product/pandaboard/userdata.tar.bz2 --boot out/target/product/pandaboard/boot.tar.bz2
--mmc /dev/sdX は書き込む SD を指定。(/dev/sdc 等)

Linaro Android の起動
SD を挿入して Pandaboard の電源 ON
ブートパラメータも設定済みなのでコンソールは繋がなくても良い。
映像出力は DVI からなので注意。