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ics-passion-dev をベースに動かしてみた。
そのままではビルドエラーになったため、少し変更した。
ソースコード取得
$ mkdir -p /home/sola/work/mydroid
$ cd /home/sola/work/mydroid
$ export ANDROID_ROOT=$PWD
$ repo init -u git://github.com/sola-dolphin1/android_nexusone.git -b ics
$ repo sync -j8

Android のビルド
$ cd $ANDROID_ROOT
$ source build/envsetup.sh
$ lunch full_passion-userdebug
$ make -j8

Nexus One のソフト書き換え
※書き換えは自己責任で

事前準備
ブートローダの書き換えを、
http://forum.xda-developers.com/showthread.php?t=1270589
の通りに行う。
BlackRose というブートローダを使う。
失敗すると文鎮が出来るので、よく確認すること。

ブートローダ書き換え後、
以下を実行。
$ adb reboot bootloader
$ fastboot flash hboot $ANDROID_ROOT/device/htc/passion-common/hboot_220-16-200.nb0
$ fastboot reboot-bootloader
$ fastboot -w
$ fastboot flash system $ANDROID_ROOT/out/target/product/passion/system.img
$ fastboot flash boot $ANDROID_ROOT/out/target/product/passion/boot.img
$ fastboot reboot

ICS on Nexus One の様子
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今回ビルドエラー回避のために変更した箇所
frameworks/base
hardware/libhardware