Android 4.4 と Android Wear の Emulator 環境を比較してみた 結果を元に、
AOSP から Android Wear の Emulator 環境を作ってみた。
AOSP からどのようにして作成しているのか?という感触を掴む程度です。
作業ディレクトリの準備
$ mkdir -p ~/android_wear/android
$ export ANDROID_ROOT=~/android_wear/android

ソースコードのダウンロード
$ cd $ANDROID_ROOT
$ repo init -u https://github.com/sola-dolphin1/aosp_platform_manifest.git -b aosp-wear
$ repo sync

Android のビルド
$ cd $ANDROID_ROOT
$ source build/envsetup.sh
$ lunch aosp_wear-userdebug
$ make -j4
make の部分は、make -j8 や make -j12 として並列に make を実行する事で時間を短縮できます。
大量にメモリを使用するので、メモリ搭載量の半分くらいを目安にすると良いと思います。
例えばメモリ16GBの環境だと、make -j8 で実行。

Emulator の実行
$ cd $ANDROID_ROOT
$ emulator -skindir device/jcrom/wear/skins -skin AndroidWearSquare &

今回、Android Wear 向けに追加したのは device/jcrom/wear と build のみ。
build の方に Android Wear 用の .mk を用意した。
device/jcrom/wear は通常の Emulator を作る環境から build に追加した Android Wear 用の .mk を使用するようにしただけのもの。
(通常の Emulator のビルドだと aosp_arm.mk が使われるところを aosp_wear.mk にしている等の変更)

Nexus や BeagleBone のようなターゲットでも同様にして(動くだけなら)簡単に動くと思います。